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大家好，小弟最近在做一个磁吸的攀爬机器人，如图是个五自由度的，现在有其中一种步态是1号电机直接旋转180°，其他4个电机都不动，现在的问题是我不知道这个1号电机该如何选型，它需要的扭矩是多大的，现在的基本参数是磁铁0.2kg，中间的连接杆部分大概是每5厘米算0.1kg（都是大致估算的），电机算0.2kg，至于旋转速度的话现在还不确定。。大家可以自己假设一下，看还有没有缺少什么参数的，希望各位前辈能提供一个思路如何计算，这两天查了很多多自由度机械臂的论文，但是上面都没有写这个扭矩的计算过程，为了表示诚意，如果能解答的发个红包啊~
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发表于 2016-3-2 17:05:10
