直线振动筛分机自适应反演滑模控制器设计

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     对直线振动筛的滑模变结构控制和反演设计方法进行了深入的分析，两种控制算法都有其显著的优势，但也存在不同程度的缺点。所以，本章根据两种控制算法的优缺点进行混合设计，从而达到优势互补的目的。下面就对设计的自适应反演滑模控制器进行详细说明。自适应反演滑模控制律的设计过程：首先利用反演设计方法的基本思想把几
    阶控制系统分解成几个子系统，然后对每个子系统分别设计虚拟控制量和李雅普诺夫函数，把最后一个子系统的虚拟控制量设计为滑模控制的切换函数s，则振动筛分机的这个子系统的输入量为滑模控制切换函数s，依此设计李雅普诺夫函数V，对V进行求导，以满足李雅普诺夫稳定性原理推出反演滑模控制律。
直线振动筛的反演滑模控制律满足李雅普诺夫稳定性原理，证明该控制律是稳定的，证明整个控制系统的控制输入量在滑模面上具有稳定性。由于控制律采用的是扰动上界，用自适应对扰动的上界进行估计，用估计误差构造直线振动筛的李雅普诺夫函数，设计自适应律来满足李雅普诺夫稳定性原理，从而完成自适应反演滑模控制器的设计。自适应反演滑模控制器是将模滑变结构控制和反演设计方法两种方法相结合，做到优势互补。直线振动筛的自适应反演滑模控制器保留了常规滑模控制的优点，即滑模变结构控制它具有响应速度快、对控制系统参数变化和外界扰动不反应等优点，但是控制律的设计必须满足滑模控制的到达条件。
            同时直线振动筛的控制系统是一个多变量、非线性、强耦合、变参数的复杂系统，滑模控制控制律的设计过程就会相对复杂，而把反演设计方法运用到滑模控制律设计中，控制律完全是按照反演设计方法的设计步骤设计，利用李雅普诺夫稳定性原理反推出控制律，可以使控制律的整个设计过程简单化、系统化和结构化。其次滑模控制无法消除的缺点抖振现象，反演设计方法的最大优点是可以使控制系统具有很好的稳定性，可以从很大程度上消弱滑模控制的抖振现象。所以本文把滑模控制和反演设计相结合设计了自适应反演滑模的直线振动筛的永磁同步电机的多电机同步控制律。