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由于机器人的控制特性直接影响机器人的技术特性和使用的可能性，所以通常根据采用的控制系统来划分工业机器人是属于哪一代的。
绝大多数已制造出的工业机器人都是属于第一代机器人，即程序控制机器人。这一代机器人基本上是用点位控制系统，而最常见的是循环式控制系统。这一代最完善的机器人机械手是用来完成焊接或喷漆操作的机器人，它们具有轮廓控制系统。 大部分第一代工业机器人是属于固定式机器人。但是，在个别情况下，由于生产的工艺特点，特别是为了操作数量更多的生产设备，需用更复杂的可动式机器人。可动式机器人的运动，通常是以循环系统进行控制的，所以整个机器人控制系统的类型是由机器人的机械手的控制方法确定的。但运输专业的工业机器人却是例外。运输专业的机器人用在把机器人从事的工艺生产单位联结成生产工具，再把生产工段与库房和车间的其他生产工段联系起来。这种机器人的控制的主要任务是控制机器人的移动，而机械手的控制却非常简单(通常是用循环式的控制系统)。
由于在综合自动化生产工段内分组使用工业机器人是主要的并且是最有效的应用方式，所以，用电子计算机分组集中控制机器人和主要生产设备，这是机器人控制的最有前途的组织方法，分组集中控制多半是多级组合控制。
第二代工业机器人就是有知觉的机器人。第二代机器人的控制仍然是以程序控制为基础，可以用外界环境信息来校正控制程序。校正的方法是，根据外界环境状况的变化改变某些程序。外界环境信息也可以用来完成某些按程序控制无法实现的操作，如抓取随意放置的物体，实现沿着由外界物体所标定的标志点或轨线的运动等等。
正像已指出的那样，直到目前为止，还只有做为试验用的第二代工业机器人机械手的样品。第二代机器人通常采用像接触传感器型式的最简单的感受装置和适应性算法。适应性算法归结为切换典型的子程序，或者从程序控制转换成根据感受装置的信号进行控制，或者进行与此相反的转换。
具有人工智能的最新型的有知觉的工业机器人还是处于研究探索阶段。这种机器人是属于第三代机器人。这种机器人有高度发达的工业视觉的感受装置系统，相应地还要处理感受装置所获得的信息的系统，其中包括图像识别。有了这些装置，机器人能够分析外界环境的大体状况。
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发表于 2018-11-30 14:33:25
