阐述串级控制结构的特点

机器人

串级控制结构的特点归纳如下：     (1)由于内环回路的存在，改变了原来的对象特性，使内环回路对象的等效时间常数变小，所以使系统的过渡时间缩短了，控制作用更加及时。     (2)改善了对象特征，起到超前控制的作用，有效抑制内环回路干扰，这种超前控制作用最适合干扰落在内环回路内的情况，若干扰落在外环回路时，超前作用就不明显了。     (3)提高了系统的工作频率，使振荡周期减小，调节时间缩短，系统的快速性增强。     (4)当模型失配时，内环控制器可以很好的抑制干扰，而外环控制器则以良好的动态性能用鲁棒性能为设计目标。     (5)由于串级控制系统的内环是一个随动控制系统，它的设定值随着外环控制器的输出而变化。外环控制器可以按照操作条件和负荷的变化情况，不断调整内环控制器的设定值，从而保证在操作条件和负荷发生变化的情况下，控制系统仍有较好的控制效果。