大神在哪里？求一种能夹持多种形状工件的机械手

御手紫宵

一种能夹持多种形状工件的机械手结构设计
设计要求：设计一个机械手的手指装置，可以夹持和抓取多种形状的工件，根据下列要求，设计其手指装置的机械结构。
具体要求：
（1）可夹持圆柱形工件，工件的直径尺寸范围是φ20到φ60mm。
（2）可夹持球形工件，工件的球尺寸范围是φ15到φ50mm。
（3）可夹持方形工件，工件的宽度尺寸范围是30到φ70mm。
（4）工件重量小于等于1千克。
（5）抓取夹紧方式可使用气动装置，气缸可选择标准件。
急求