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近期社区提到多次差距，答复的社友也凡是以“基本”说事。不是搞重产业的，说不了钢铁这些年夜项目标基本与差距，就以全向轮说说基本，差距与超出吧。
全向轮或者麦克纳姆轮，就是搁此刻，没有玩过的人也会以为那玩意很神秘，很“高峻上”吧。就是到收录学生论文的网站上往搜，关于这种轮子的研讨论文积年来就不少。有些过错的熟悉被交叉剽窃；有些不太靠谱的构造，用上这轮子搞一下研讨，就可以写一篇优良论文了。实在04年的时辰，我就有校友用铝片，铆钉杆和电气鼓鼓垫柱手工盗窟出来过一款麦克纳姆轮。那时我也把玩过，那时辰大师的看法是同一的——“不靠谱”。
06年的时辰，我在黉舍带竞赛。有个进修成就很好的学生从米国的一个网站上找到全向轮，想把这种轮子用到他昔时的比赛机械人上。因为之前没有玩过，心里确切不结壮，那玩意那么贵，万一不靠谱我们没法玩；因为之前没有玩过，心里确切很痒痒，那玩意即然米国人都研讨那么多年来，总有他们研讨的事理吧。纠结之后仍是决议买，就熬到清晨2点多，从俄亥俄州的一个专门开辟这个的公司订货。颠末两个月的漫长等候，四对4微暇塑料轮毂全向轮终于到货。
因为把持才能限制，最初轮子被安装在人工操控的小车上。实验之后，很快发明诸多题目。好比跑不了直线，好比车体发飘，好比振动过年夜，好比把持参数不稳固等等……没两个月，我们终极拍失落了这个计划。
09年的时辰，中国科学技巧年夜学的计划用了这种轮子，完败！计划玩得那么糟糕，以至于对战前夕，太原工学院把他们看成本身胜利出名的“一碟菜，就看怎么吃了”。于此同时，当届的电子科年夜也部门采取了全向轮，后果却很是抢眼。我细心察看了两家985的轮子，联合归去百度到的图片，盗窟了3对，给试验室做小车玩了。
又后来，新一届的主题下来，有一个机构程度摆布偏动作。对于这个动作，假如我们直不雅往想，那必定是导轨摆布排布，电机驱动或者气鼓鼓缸推进就是了。跟着会商的深刻，我们的领导教员发明和对方抗衡的可能性很年夜。用导轨电机气鼓鼓缸等，都须要在高位添加重量，重心高了和别人对撞或者对挤，是要摔跤了。最后计划聚焦到底盘的移动，而这，恰好是全向轮的用武之地。
我们于是翻出06年买回来的轮子，这几千美金买回来的轮子，除了前两年有硕士论文那这个做研讨取得优良论文外，就躺废物堆里睡觉了。于是拿出来“施展余热”，但以前那些题目，依然存在。于是年夜伙又把我之抢?ｖ的┞氛葫芦画瓢，象征性地改良改良，也用上了。
那玩意究竟比人家的重3倍，车体发飘的题目没有了，偶然也能跑直线了，但振动更厉害！那时就有人提出，“咱们刚起步，基本薄，仍是先引进吧……”
于是精浮薄细选，花了更多钱，又从俄亥俄阿谁公司的台湾代办署理那边买了4对轮子回来。等候月余，收到貌似更高端年夜气鼓鼓上档次的货色。刚开端用着，很爽。但很快题目就逐渐裸露出来，好比打滑越来越严重，好比莫名其妙的掉控。
这些题目只能减速把持来迁就应用。历来提倡“要讲求，不要迁就”的领导教员，激励我们，既然我们的目的是亚太冠军，那我们用的轮子也应当是亚洲承平洋地域最一流的。于是我们要为彻底解决这些外购轮子的弊端做研讨，更主要的，可以削减开支，包管后勤供给稳固。
那时的轮系安排，我们都是从网上查论文看到的，论文八门五花，***只有一个。4轮90度安排的直接被我们拍失落。来由是一，过定位；二，过重；三，占空间。论文里说得比拟多的，是3轮60度安排和3轮120度安排。我们简略做了实验，120度安排的确就扯淡，基本无法把持本身往扭转或者不扭转。那么多年那么多论文都宣传的构造啊……
现实制造中，试过“I_I”形安排的轮系，这种轮系直冲爆发力不错，就是程度偏移不给力，最后舍弃。联合之前见过国内乱其他黉舍的“I—I”形双车安排，我们也算走出论文教条的起首吃螃蟹的人们了。
用上全向轮之后，本来的陀螺仪+从动轮码盘计划就不再实用，由于车体可能朝肆意标的目的随便走动。听一个电气鼓鼓年夜牛的建议，我设计了一个极坐标跟踪从动轮码盘，他嗣魅这是最有前程的计划。那时甚至用上了滑环技巧，便宜了小滑环。但这项技巧终极也被拍失落，机械方面那根轴轻易被别断；电控方面因为行走进程中变数太多，采样频率欠好断定，过高把微扰当主流，过低往往冲出往。假如有时光，也许这个±?ｎ有前程”的计划，可以在硕士论文里做一个课题研讨。但时光紧急，后来仍是用了两组小全向轮做从动轮，组建XY坐标，共同陀螺仪导航。
圆周小轮子绕着小轴转小轴固定好呢，仍是小轮子和小轴固定，小轴往转。剖析起来，两个各有利弊，后来发明轮--轴空套轻易进尘埃，轻易偏，轻易卡，转向应用轴--座空套计划。轴--座空套计划，很快也发明间隙垂垂增年夜的题目。由于轮子是线切割制造的，加工
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发表于 2016-4-8 01:01:39