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出生原因，还从robocon说起。
06年的时辰，西安交通年夜学在国内乱起首将陀螺仪安装到比赛机械人上用于导航。
陀螺仪说利剑了就是角度和角加快度的传感器。以前属于紧密仪器，或者紧密机电，跟着微机电体系MEMS（Microelectromechanical Systems）技巧的成长，这类技巧属于机械的一个自力分支，甚至只能说制作业的一个分支了。
长三乙火箭，就是此次履行嫦娥三号义务的火箭，初次发射时腾飞数秒就程度飞出，装上四周山坡，炸逝世了包含一名总师在内乱的多名火箭技巧职员。此刻查网上材料，多说是惯性导航体系的一个电子元件出了题目，我料想，就是陀螺仪“飞了”。火箭立着，陀螺仪给的旌旗灯号是斜的，成果就那样了。
陀螺仪作为火箭，导弹，飞机上的主要传感器，用到小车上导航，确切是个创意。实现了一个富丽的回身，把西交团队从闭幕的边沿拽回。现场看视频，一般黉舍要至少15s才干走到的间隔，他们只要不到3s。这什么概念?就比如百米飞人年夜战，冠军已经冲过了终点，另一方还没跑过20米。如斯牛逼而抢眼的表演，使得他们如愿取得国内乱冠军。
而开赛头几年的霸主，北科年夜却被这种新技巧轰下神坛。归去总结，一个院士的徒孙，校长的学生冲动地说，"我们就是要用小米加步枪的技巧把敌手踩在脚下……"
我心想“你滚！见鬼吧”。开辟本身的脱落导航技巧，就成了昔时年夜大都人的欲望。
可是新开辟技巧，总得有积聚，西交在西安，西安有个国度主要的航空研发中间，他们的某些专业可能就是对着陀螺仪睁开的，对我们来说，基本？那时找信息工程学院的传授副传授，居然也很少传闻过这玩意的！……
但别人已经在玩了，昔时的规矩如同一马平川，特殊合适陀螺仪导航的施展。目的已经定了亚太冠军，莫非被统一支步队以雷同的技巧打败两年？
玩，这个技巧果断要玩。于是组织了几个保研的学生上马这个项目。
于是查材料，看谍报组从现场拍回来的敌手照片。记适当时即即是中发电子城，也很少有卖这个的。居然有一荚冬有俩二手的，说想树立客户关系，600元一个，另一个象征性的收10块就卖了。买归去调试，专门搞这个的哥们最后往了喷鼻港科年夜，技巧程度仍是不错的。但在方才上手的那半年里，一向都是云里雾里。在这阶段，陀螺仪这玩意的神秘感被搞得深不成测。为了增进进度，那时就把一个保送清华的家伙也调过来帮手。
牛人就是牛人，那哥们上手后，跟大师分享的时辰就简略两句：一个检讨角度的，一个AD。颠末折腾，终于在元旦后不久，第一辆陀螺导航的小车上场测试。那时的情况是，小车绕着直径6米的圆圈，以2m/s的速度，持续行走10圈。停下来后，误差在100mm以内乱！这在那时已经足够震动全场，振奋全队了。
但很快，我们就发明适用方面还有很年夜差距。
起首是温漂，原来好好的，放着放着，就禁绝了。于是想措施从时光，空间，初始状况上想措施解决。
然后是抗震，两车相撞的情形很常见。05年和鬼子决赛的时辰，鬼子的车被撞了，兜几圈，有找回来了，投进了决胜分。跑飞无数次之后才知道，碰撞的时辰，引起了“超量程”的题目。打个比喻，假如让你闭着眼睛转90°，一般人估量都能转差未几；但假如有人忽然推你一个趔趄，这时辰问你方才转了几多角度？你可能只转了10°，但你确定虾米了说5、60°。但假如换个玩名堂溜冰的，同样推他一个趔趄，转了360°，人家心里明清楚利剑。
当然了，还有电磁干扰，精度等等的题目。假如不做，永远都是落伍的，吹法螺逼用“小米加步枪打败飞机加***”那是寄盼望于敌手是个怂蛋。
那年还有个技巧题目，就是机械人视觉，并且不克不及是红绿色盲的视觉。假如这个题目不解决，机械人就会在场上干出给敌手得分的“投敌”事务；或者干出损坏本身既得分数的“友军械力误伤”事务。
这种技巧以前也从来没玩过，看过一些牛人玩过，但跑到CCTV的霓虹灯下，立马虾米。那时辰，玩DSP已经算比拟牛逼的了，那时就想开辟这项技巧，但后来发明现场工况过于庞杂。机械人的视觉须要强盛的软件和算法，要否则机械人可能把布景当成目的。
这些工作也是没有“基本”这个工具的，啥都得从零开端。时光关系，最后选择了一个这种的计划。远间隔色盲式搜刮，找到目的后用近视的色彩传感器判定。还甭说，这色彩传感器抗噪才能那时相当了得。为了看看这种传感器的抗噪才能，我们用红灯打到绿色的块儿上，人眼都已经感到块儿是红的了，这传感器在100mm的间隔上判定，绿色的！
基本主要不主要，当然主要。技巧落伍的追赶基础不克不及立马生效，后面两年照样输的很惨客不雅上表现了必定题目。
技巧落伍的追赶也是艰难的，故事太多，这里用一个简略的风月故事阐明。一个哥们看上我们技巧攻关组的某小姑娘。这姑娘给阿谁保送清华的技巧年夜牛打下手，留意是打下手，更年夜压力在那年夜牛身上。有个哥们作为技巧参谋前来声援，天天晚上3点钟，赶我归去睡觉……决赛输失落的那一刹时，持久熬夜的那位姑娘终于支持不住，晕倒在了央视的录制现场。那哥们这时辰泪如雨注，搂着那位姑娘在北医三院的楼道里说了十多个小时的私语才把她叫醒。
忘失落所谓的基本差别，奋力追赶的提高也是显明的。开辟新技巧昔时，能用；第二年，国内乱前四的程度；第三年，成为亚太地域能玩进18s的三家之一；第四年，一个5kg的小车，你用20的气鼓鼓缸通0.6Mpa的气鼓鼓压往冲击，我们照样能找回来；第五年，手刃昔时最早的玩家。
当然，仔细的人会发明，我说的题目都在利用层面，不是基本范畴。我写这篇不想辩驳什么，只是想阐明，所谓的基本，是须要有人敢往霸占的。没人往霸占，就始终被别人击倒，始终处于被动，基本就成了自我颓丧的捏词。
而可以或许并勇于霸占这些艰苦的人，须要必定平台和情况往培育，好比萝卜坑如许的。在圈内乱，和圈内助聊天说几句，你就知道他是强队的，仍是来混奖杯的，精力面孔上起首就有天地之别。
998年夜侠所说的，“当你具体指着一个典范工具的时辰，说，就玩这工具，大师就当即散往了 ”。这种情形也存在，在圈内乱也可以举个例子。清华在06年的时辰被天津工程师范学院打败，从此再也不玩了。按理说是不是大师就可以跑到五道口何处冲着人家讥笑，我们就玩萝卜坑，你们不克不及跑哦。人家确定答复你，洗洗睡吧，我们所有的经费，还不敷你们买两个入口电机的。事实上良多情形就是如许。一个项目正常要等8年，破费10亿能搞成。米国可能投了30个亿，破费10年时光搞出来了。雷同的在天朝，刚投了5个亿，花了5年时光，旁边看笑话的就在说凉快话了。
送我王小波的诗，我这里加几句：±?＿在安静里，走在天上，而***倒挂下来 ；看到漂亮***女，它腾然勃起，本来精力上不阳痿才是真爷们” |
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发表于 2016-3-14 01:01:53