|
众所周知，伺服电机的伺服是由3个反馈体系构成：方位环、速度环、电流环，越是内侧的环，越需求提高其呼应性，不遵守该准则，则会产生差错和振动。由于电流环是最内侧的环，以保证了其充分的呼应性，所以我们只需求调整方位环和速度环即可。调整的主要参数是：方位环增益、速度环增益、速度积分时间常数。 方位环增益
是决定对指令方位跟随性的参数。与工件外表的优劣有密切关系，仅在驱动器作业在方位方法时有效，当伺服电机中止运行时，添加方位环份额增益，能提高伺服电机的刚性，即锁机力度。
伺服体系的呼应性取决于方位环增益，提高方位环增益，方位环呼应和切屑精度都会改进，同时减少调整时间和循环时间，但方位环增益又受限于速度环特性和机械特性。为了提高呼应性，假如仅提高方位环增益，作为伺服体系的整体的呼应，容易产生振动，所以请一边留意呼应性一边提高速度环增益。
特点：方位环增益提高，呼应性越高，定位时间越短。过大会引起振动和超调
调整准则：
在保证方位环体系安稳作业，方位不超差(过冲)的前提下，增大方位环的增益，以减小方位滞后量。简略的方法，提高方位环增益直至过冲，然后再降低方位环增益，即为刚度较好的方位环增益
速度环份额增益、速度积分时间常数 速度环份额增益、速度积分时间常数仅对电机在运行时(有速度)起作用。速度环份额增益的巨细，影响电机速度的呼应快慢，为了缩短调整时间，需求提高速度环增益，操控超程或行程缺乏。速度环积分时间常数的巨细，影响电机稳态速度差错的巨细及速度环体系的安稳性。当伺服电机带上实践负荷时，由于实践负载转矩和负载惯量与缺省参数值设置时并不相符，速度环的带宽会变窄，假如此时的速度环带宽满意需求，没有发作电机速度匍匐或振动等现象，可以不调整速度环的份额增益及积分时间常数。假如实践负荷使电机作业不安稳，发作匍匐或振动现象，或者现有的速度环带宽不抱负，则需求对速度环的份额增益、积分时间常数进行调整。
速度环参数调整的准则
是保证速度环体系安稳，不振动的前提下，使速度环呼应最快，并且体系安稳作业。简略的方法是，提高速度环的份额增益，直至体系发作振动，然后再降低一点速度环的份额增益，即为刚度较好速度环份额增益。
速度环积分时间常数
关于伺服体系来说为延迟因素，因而设定过大会延长定位时间，使呼应性变差，当惯量较大有振动时若不加大，机械又会出现振动，要根据实践情况来调，设定的比较小，在定位时虽然差错脉冲可能会更接近于0，可是到达安稳状况所需的时间可能会变长。
速度环积分时间常数调整的准则
为了保证体系安稳的作业，应该调整速度环积分时间常数。调整的准则是，负载惯量折算到电机轴上的值与电机转子惯量的倍数越大，速度环积分时间常数的值应添加越大。
速度环积分时间常数的提高，需相应的提高速度环份额增益，以提高速度环的呼应时间。这二个参数的调整，是一个重复的进程，需求对负载精确的知道与经验。
| 
发表于 2019-9-6 11:37:08