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使用精密斜齿行星减速机的好处有：
一个普通5k线的光电码盘就能实现1.44mdeg的角度分辨率(当然，如果资金太多上正余弦编码器使劲细分也可以实现的);或者是一个5相1000步的步进电机可以做到7.2mdeg的分辨率(此处说的就是东方电机的33步进 50:1的谐波分辨率高的好处是转速控制可以更精，由于量化造成的阶跃产生的高频分量变得很小，控制更加平滑
2.提高闭环精度，更好的控制控制环路
由于有个50:1的大减速比，精密斜齿行星减速机出轴受到扰动传递到电机端就比直驱缩减了37dB，使得闭环精度在减速机出轴显得更高。同时转子等效的转动惯量提高到了2500倍，使得控制环路的滞后环节受转子惯量占主导，而转子由于直接受电磁力的驱动从而没有由于刚度造成的扭矩滞后，比直驱要好控。
除了获得低速、大扭矩特性，机器人上用的直流电机可能也有这方面原因，而所用的减速机的传动比可能更大(2级传动或更高)。
总之，工业机器人上用精密斜齿行星减速机就是用电机容易达到的高转速换取电机不易做到的高扭矩和低速。
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发表于 2019-4-17 14:27:54
