机构运动学问题求助

cao9325

各位大神有没有做过这类结构的运动学建模，求大神解答图片中问题
那几个大圆是代表齿轮；

电机装在A点，机构原理是一个五连杆加一个齿轮高副；
上边那个齿轮与AB杆是固定的，下边那个齿轮是和CD杆固定的；
下边的齿轮在连杆带动下绕上边的齿轮即公转又自转。