工业机器人机械手传动装置的分类及其特性
工业机器人可用电动机、液压的、气动的和复合式的传动装置、例如，液压和气动传动装置的组合，就是复合式传动装置的典型方案。 根据机器人的用途和对机器人技术特性的要求选择机器人的传动装置。在选择机器人的传动装置时，同时还要考虑价格、维护的复杂程序以及运行消耗等因素。目前50%以上机器人采用液压传动装置，40%采用气动传动装置。具有点位式和轮廓式控制系统的通用或专用机器人机械手多采用液压传动装置或气动传动装置。多年来，在各类机器中使用液压传动装置已积累了很多成功的经验。这就促使在机器人中广泛使用液压传动装置，特别是在具有点位式和轮廓式控制系统的机器人中，以及具有循环控制系统而负荷能力大于25～30公斤力的机器人中广泛地使用液压传动装置。
具有循环控制而且负荷能力小于20～30公斤力的工业机器人，主要采用气动传动装置。它的优点是，在限制开关控制下工作时，系统结构简单，而且精度较高。事实上，现在所有具有循环控制装置，且负荷能力小于30公斤力的工业机器人机械手都是采用气动传动装置。
在气动工业机器人中，为了改变机器人承载自由度，并得到所需要的稳定传动速度及较宽的调速范围，使用了气动液压复合式传动装置。
近年来，电气传动的机器人机械手数量增加很快。轮廓式控制、点位式控制以及限位开关点位式(循环式)控制的机器人都采用电气传动装置。
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