美斯图：工业机器人的一般控制装置
无知觉的工业机器人的控制装置，就是控制机器人机械手各环节移动的程序控制装置以及同生产设备相联系的装置。在控制台上给出所要求的工作状态，并显示机械手和控制装置的实际工作状态，工作程序存储在存储装置中。控制位置部件的作用是用机械手和生产设备的传动装置来实现给定的坐标或轨迹。控制转换部件的作用是检测前一步程序完成的情况，存储已完成的程序号码，并给出执行下一步程序的信号。时间装置用来按程序形成一定的时间滞后。记忆装置、控制转换部件和时间装置联合起来构成了程序时间装置。对任何程序控制装置它们都是最基本的装置。 给出了控制装置同操作者、机械手各环节的传动装置、机器人行走装置的传动装置、生存设备等之间的联系，同时也表示出了各种装置的各个部件之间的内部联系。以带箭头的黑粗线表示机器人编程序时的联系;以带箭头的二根西线夹空白恩德线表示再现程序时的联系;以带箭头二根线中间夹有细斜线的线表示编程序和再现程序二种情况下共用的联系;以带箭头的细实线表示执行完一步程序的信号以及转换程序的指令;以虚线表示机器联系。按预先编好的不变程序进行工作的无知觉机器人，在有关要求的作用信息方面，操作者是唯一的信息源。信息以程序形式存入机器人的存储装置中，然后机器人在自动工作状态下执行这一程序，机器人从外部再得不到其他任何信息。因此，在编制机器人程序之前，操作者要确定机器人动作的顺序和为完成所要求的工作应接入的生产设备顺序。之后，编制见其人动作程序，并将程序存储到控制装置的存储器中去。编制程序和存储程序的方法有：
(1)计算程序，随之把程序输入到存储装置中。在这种情况下，信息传递的顺序是：操作者——控制台——存储装置。
(2)在控制台用手控制机器手的状态下，在完成一次典型的操作的过程中，在示教的同时输入程序。在这样情况下，实现手控的顺序是操作者——控制台——控制位置部件——机器手。而输入程序的顺序是：机器手敏感装置——存储装置。输入信息的指令传递途径是：控制台——控制转换部件——存储装置。
(3)操作人员用手使机器人机械手产生机械位移，进行示数的同时输入程序。输入程序的实现和前一样情况相同。
当处于按程序进行自动工作的状态，信号从控制装置输出端加到机械手和机器人行走装置的传动装置以及生产设备。它们在信号作用下按程序完成给定的运动。
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